唐朝贞观年间，山西降州的薛仁贵从小拜师高人李靖学文习武，天资聪慧，且食量惊人,力大无穷，行侠仗义。薛仁贵十八岁时父母双亡，房屋被烧，所有家财化为灰烬。在穷困潦倒之时，薛仁贵求助叔父遭拒绝，幸得王茂生夫妇救助，薛王结拜为兄弟，王茂生介绍薛仁贵到柳员外家做苦力谋生。 柳家千金柳银环被薛仁贵的侠义情怀感动，对薛暗中相助相爱，并不顾父亲反对，两人逃离柳家在寒窑喜结良缘。
唐太宗李世民被渤辽官追杀，危难之际被一白袍小将救之，原来是噩梦一场。军师徐茂公解梦，说梦中白袍小将是未来的国家栋梁，此“应梦贤臣”是山西龙门县的薛仁贵。 被唐朝册封为渤辽王的渤建王，受兵马大元帅铁世文的挑拨和威逼，不甘守居在渤辽（今辽宁渤海湾一带），欲摆脱朝廷，兴兵作乱，自立为王，称霸中原。为剿贼平叛，李世民决定御驾亲征，并举国招兵，命总先锋张士贵到山西以招兵方式寻找“应梦贤臣”薛仁贵。
皇爷李道宗与徐茂公等瓦岗派功臣老将素有嫌隙，恐“应梦贤臣”威胁其地位，故采纳爱妃张美人计谋，命其岳丈张士贵对薛仁贵“近则拉拢，远则宰之”。
刚刚成家以射雁度日的薛仁贵，经好友周青指引报名从军，但由于奸臣兵马总先锋张士贵的阻拦，薛仁贵三次曲折投军，最后在鲁国公程咬金帮忙下才如愿，但被张士贵安排在火头军职位。薛仁贵虽然文韬武略，但英雄无用武之地，在军中受尽奸人张士贵、何宗献和张志龙的欺凌陷害，历经磨难，然而他胸怀大志，忍辱负重，能屈能伸。
渤建王千金昭阳公主欲制止渤辽举兵反唐，与渤辽兵马大元帅铁世文结怨。昭阳公主暗杀铁世文失败，只好带着有渤建王意旨的议和书和丫环灵采儿潜出王府，直奔大唐朝廷。
罗通被昭阳公主的美貌征服，有意为她效劳，请世叔程咬金帮忙，使昭阳公主得以面奏李世民，昭阳公主感激罗通，但未有情爱之意。
铁世文得知昭阳公主到大唐朝廷议和，派出杀手一路追杀，公主慌乱中遇山贼李庆红，李庆红欲抓昭阳公主当压寨夫人，幸遇薛仁贵相救，从此薛昭种下情根。薛仁贵先后降服李庆红等七名山贼，并结义金兰，一起从军。
在征剿渤辽叛军过程中，薛仁贵武艺高强，率火头军先锋开路，所向无敌，屡建奇功，受到李世民的青睐。但张士贵将薛仁贵的功劳全记其婿何宗宪所有，设计“应梦反臣”让薛仁贵不敢暴露身份，埋名在兵营中老实当一名做饭的火头军。李世民急于见“应梦贤臣”，按军师徐茂公计谋通过“龙门阵”和“平渤论”试出“应梦贤臣”在军中，但因张士贵弄虚作假而未遂心愿。
柳银环生下龙凤胎，男叫薛丁山，女叫薛金莲。银环全力支持丈夫薛仁贵为大唐平叛保国，挑起生活重担，含辛茹苦养儿育女，并得王茂生夫妇救助。
李世民平叛途中被元帅铁世文围困凤凰山，随路护驾的二十六路总兵全死于铁世文的“九叶飞刀”。为解凤凰山之困，火头军全中铁世文之妻梅丽的蜈蚣毒，虽然昭阳公主尽力相救但未见成效，李庆红和姜兴本殉难，薛仁贵等其他兄弟幸遇高人李靖及时施救才逃过劫难。与此同时，唐军在三江越虎城误中空城计，全军被困，幸秦怀玉和罗通二路兵马赶至，化险为夷。
薛仁贵康复智取凤凰山，救出遇难的唐天子李世民，铁世文败阵逃生。薛仁贵率领周青等火头军乘胜追击，三箭定天山，勇破摩天岭，巧取白玉关。铁世文最终死于薛仁贵的“龙门阵”下，叛军歼灭。
张士贵抢功、计害薛仁贵的阴谋被军师徐茂公识破。于是张士贵下毒手杀人灭口，欲在天仙谷烧死薛仁贵，被薛仁贵巧妙逃脱。在忠臣徐茂公、程咬金、尉迟恭等的帮助下，李世民终于见到“应梦贤臣”薛仁贵，真相大白。张士贵阴谋败露，起兵造反，兵围长安，但徐茂公运筹帷幄，暗派薛仁贵奔赴长安，张士贵战败并被擒拿刑之于法。叛乱平定，天下统一。
李世民班师回朝，论功行赏。薛仁贵被封为一字并肩王、天下都招讨兵马大元帅，周青等火头军被封为御总兵。薛仁贵衣锦还乡，终于和告别十三年的妻子柳银环、义兄王茂生团聚。薛仁贵重情重义，聘王茂生为将军府大管家，且以德报怨，善待岳父柳员外。得唐天子李世民赐婚和银环的通达，昭阳公主亦成为薛仁贵的妻子。
被正法的奸臣张士贵之女——皇叔李道宗的宠妃张美人，要李道宗为其父兄报仇。李道宗假造圣旨，设圈套陷害薛仁贵，使薛仁贵被打入天牢……
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